První zmínka o královském hradě pochází z roku 1236, o osadách v podhradí pak z roku 1285. Na přelomu 13. a 14. stol. hrad zpustl. Po roce 1320 byl Kamýk zastaven Heřmanovi z Miličína a v roce 1326 Petrovi z Rožmberka. Dalšími zástavními majiteli byli Lobkovicové, od roku 1490 Pernštejnové a od roku 1534 Ungnadové. V roce 1562 koupil celé hlubocké panství Jáchym z Hradce, Kamýk pak koupil Jan Vojkovský z Milhostic a v roce 1580 Myškové ze Žlunic. V roce 1623 panství koupila jako pobělohorskou konfiskaci Polyxena z Lobkovic.